カリンロボとは †
柳沼和良さんの「月夜の晩に」に出てくるキャラクタ「カリン(karin)」をモデルにしたホビーロボットです。
ちなみに主人公は「ガリレオ」なのですが、影が薄いです(^^;
柳沼さん本人より許可が出ているので、版権はクリア。
というか、早く見てみたいらしい(^^; 本編が現実になるまでには完成させなきゃ。
問題は私の能力。色々育てていくつもりなので、サグラダ確定でつ。
野望(というか、試して見たいこと) †
つらつらと
- 外観
- 身長は100cmの予定。市販の服が着られるようにします。
- BoROID-01は外骨格であるので、内骨格的アプローチを。
- 難点は肌の露出が多いこと。これをどう処理するか。
- 自律(できないこともいっぱい)
- 従来どおり、規定演技再生と、無線操縦はあり。
- ホストPCとつながった(ZigBeeを想定)状態で、フル自律動作。
- ホストPCと独立した状態で、プチ自律動作。
- フル自律動作は、ホストPCでニューラルネットワークとか＜無謀(^^;
- 野良バトル用の有線モードも搭載。
- 音声
- 月夜本編の声優さんの声を使いたいです。今の所「ノエイン」の「ハルカ」の声のイメージだそうな。
- 音はやっぱり口から出したいな。
- 視覚/聴覚
- 外部接続
- フレーム
- できるだけ人間的な動きをさせたい。
- 腰にヨー軸とロール軸を搭載する方向で検討。
- ひざを抱えられるようにしたい。(無謀)
- ふと思ったのだが、動物の関節は、接合部自体にクッションの役割がある。
付けたら、柔らかな動きになるか、...制御できなくなる!?
今回は自分の中の次世代フレームなので、ある意味無茶しようと思う。
- CPU
- SUZAKU-Vにします。でもLinuxは潰します。
浅草ギ研さんの神経システムも気になるのですが...
- TOPPERSプロジェクトの準会員に申し込んでみた。会員一覧に掲載されてます。
- 大きなロボットの制御が難しい理由として、間接部の遊びの影響が大きいと思う。
そこで、片方にテンションをかけることで、影響を減らす。
で、思いついたのは輪ゴム。
- 電源
- とりあえずHVとノーマルのハイブリットを考えていたが、調整時にアリンコだけでは済まなくなるので、HV基本でDC-DCコンバータの使用を検討中。
- センサ類
- ジャイロはKRG-1x2でいきます。KRG-3は電圧出力なのでノイズに弱そうという理由でPWM出力のKRG-1にしました。
- 足裏に浅草ギ研の4点感圧センサーAGB65-4FSを使おうと思います。
- ソフトウェア
メモ †
仕様 †
- ラフスケッチ
CADでブロックを積み上げて大体の外見を作成しました。
基本的に、この中に入るように設計を進めます。
※AdobeReader上で、ぐりぐりできます。
- 機構
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