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* カリンロボ開発室 [#r8ca5ada]

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**カリンロボとは [#e09032f4]
[[柳沼和良さん:http://www5d.biglobe.ne.jp/~hipi/]]の「月夜の晩に」に出てくるキャラクタ「カリン(karin)」をモデルにしたホビーロボットです。~
ちなみに主人公は「ガリレオ」なのですが、影が薄いです(^^;~
柳沼さん本人より許可が出ているので、版権はクリア。
というか、早く見てみたいらしい(^^;  [[本編が現実になるまで:http://www.tanomi.com/metoo/naiyou.html?kid=18968]]には完成させなきゃ。~
問題は私の能力。色々育てていくつもりなので、サグラダ確定でつ。

**野望(というか、試して見たいこと) [#l0c2ee45]
つらつらと
- 外観
-- 身長は100cmの予定。市販の服が着られるようにします。
-- BoROID-01は外骨格であるので、内骨格的アプローチを。
-- 難点は肌の露出が多いこと。これをどう処理するか。
- 自律(できないこともいっぱい)
-- 従来どおり、規定演技再生と、無線操縦はあり。
-- ホストPCとつながった(ZigBeeを想定)状態で、フル自律動作。
-- ホストPCと独立した状態で、プチ自律動作。
-- フル自律動作は、ホストPCでニューラルネットワークとか＜無謀(^^;
-- 野良バトル用の有線モードも搭載。
- 音声
-- 月夜本編の声優さんの声を使いたいです。今の所「ノエイン」の「ハルカ」の声のイメージだそうな。
-- 音はやっぱり口から出したいな。
- 視覚/聴覚
-- カメラとマイクを搭載。画像認識をやってみたい。
- 外部接続
-- 端子は口にしよう。
- フレーム
-- できるだけ人間的な動きをさせたい。
-- 腰にヨー軸とロール軸を搭載する方向で検討。
-- ひざを抱えられるようにしたい。(無謀)
-- ふと思ったのだが、動物の関節は、接合部自体にクッションの役割がある。~
付けたら、柔らかな動きになるか、...制御できなくなる!?~
今回は自分の中の次世代フレームなので、ある意味無茶しようと思う。~
- CPU
-- [[SUZAKU-V>http://suzaku.atmark-techno.com/series/suzaku-v]]にします。でもLinuxは潰します。~
浅草ギ研さんの神経システムも気になるのですが...
-- TOPPERSプロジェクトの準会員に申し込んでみた。会員一覧に掲載されてます。
-- 大きなロボットの制御が難しい理由として、間接部の遊びの影響が大きいと思う。~
そこで、片方にテンションをかけることで、影響を減らす。~
で、思いついたのは輪ゴム。
- 電源
-- とりあえずHVとノーマルのハイブリットを考えていたが、調整時にアリンコだけでは済まなくなるので、HV基本でDC-DCコンバータの使用を検討中。
- センサ類
-- ジャイロはKRG-1x2でいきます。KRG-3は電圧出力なのでノイズに弱そうという理由でPWM出力のKRG-1にしました。
-- 足裏に浅草ギ研の4点感圧センサーAGB65-4FSを使おうと思います。
- ソフトウェア
-- 基本的にTOPPERS/ASP上に構築。（[[SUZAKU-VでTOPPERS/ASPを動かす]]を参照）
-- [[モーションシンセサイザー]]

**メモ [#c7754c68]
- 外装で使えそうなサービス
-- [[立体出力サービス:http://www.rfactory.co.jp/case/cg_room/service/index.shtml]] この手のサービスでは、かなり安いぞ。

**仕様 [#efe3801a]
- ラフスケッチ
CADでブロックを積み上げて大体の外見を作成しました。~
基本的に、この中に入るように設計を進めます。
#ref(ラフ#1.pdf) 
※AdobeReader上で、ぐりぐりできます。
- 機構
-- 足

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