サーボモータを作ってみる２ の変更点

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* サーボモータを作ってみる２ [#x9660c76]
ていうか、サーボモータを作ってみる のリベンジです。~
ちょっと実証実験してみたいことができたので。~

#contents

**概要 [#sb1413e2]
ポテンショメータ＋エンコーダが使えるサーボモータ。~
能動と受動の制御をできるようにしたい。~
ボード間の信号線は、CANを使いたい。~
角度をトリガーとして簡単なマクロを実行できる。~
**角度指令 [#n04ea728]
このサーボでは、一度に４つの角度(a,b,c,d)を指定する。~
従来のサーボでいう角度をnとすると [ min ≦ a ≦ b ≦ n ≦ c ≦ d ≦ max] の関係になる。~
ここで各角度での動作を、次のように制御する。~
 min〜aとd〜max間には動かさない
 b〜c間は脱力状態
 a〜b間は、aに行くほど保持力が上がる
 c〜d間は、dに行くほど保持力が上がる
a,b,c,dに同じ角度を指定すると、見かけ上従来型サーボと同じになる。
**構成 [#i48f4d44]
- マイコンはMK22FN128VMP10~
http://www.nxp.com/webapp/search.partparamdetail.framework?PART_NUMBER=MK22FN128VMP10
- 開発ツールはFRDM-K22F~
http://www.nxp.com/products/software-and-tools/hardware-development-tools/freedom-development-boards/nxp-freedom-development-platform-for-kinetis-k22-mcus:FRDM-K22F
http://www.nxp.com/products/software-and-tools/hardware-development-tools/freedom-development-boards/nxp-freedom-development-platform-for-kinetis-k22-mcus:FRDM-K22F~
こちらは120MHz駆動だけど、使用マイコンは100MHzなので要注意かも。
- 他は未定
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