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* ロボットハンドを作ってみる [#h9e18c49] あいかわらずの行き当たりばったりですが、ロボットハンドを作ってみようと思います。~ #contents **概要 [#pbbdfe24] 一応、1/1人型ロボット向けのハンド。力作業というより、手としての表現力重視。~ 使用するサーボモータは、別ページの[サーボモータを作ってみる]で実現予定。~ **軸構成案#1 [#lde3189e] とりあえず3DCADの Geomagic Design(旧Alibre Design)で、軸構成を組み立ててみた。~ #ref(関節モデル#1.png) Geomagic Design用のデータ #ref(Hands20130703.zip) あくまで、関節位置を拘束でつなげただけなのですが、Geomagic Design でHandL.AD_ASMを開くと色々動かせるので、表現力の検証はできるかと。~ #ref(./関節モデル#2.png,30%) ---- ほんの少しアップデート。 #ref(Hands20140730.zip) #ref(./関節モデル#3.png,10%) ---- とりあえずすべての関節を実際に作れそうなものにアップデート。 #ref(Hands20140810.zip) #ref(./関節モデル#4.png,30%) ディティールを修正しました。これで一度3Dプリンタ出力サービスに出してみます。 #ref(Hands20140813.zip) #ref(./関節モデル#4D.png,30%) ---- 出力してみました。で、OMMFに持って行って写真を撮ってみました。~ BESIMOとの大きさ比較です。~ 予想より細部の再現性が良く、また強度なども確認できたので、モデルを修正します。 ---- 関節部の強度を考慮してみました。 #ref(./関節モデル#5.png,30%) #ref(./関節モデル#5A.png,30%) #ref(Hands20140831.zip) 出力サービスに出したら「造形困難」でキャンセルされたのですが、再度問い合わせたら「データ変換時に寸法が変わった」との事で、再度出力サービスに出しています。 ---- できてきたので、東急ハンズでねじを買いつつ組み立てました。~ 人差し指〜薬指の付け根、12mmのねじがないので15mmで代用したためはみ出ています。 #ref(./関節モデル#5B.JPG,10%) ---- 親指を含む手のひら部分の可動域を調整してみました。~ #ref(./関節モデル#6.png,30%) #ref(Hands20140926.zip) 過去分も含めて、NT名古屋2014で展示してみました。~ 面白かったのは、デザイナーさんがモデル人形として使えそうと言ってくれたこと。 #ref(./NT名古屋2014.png,30%) #ref(./NT名古屋2014.jpg,30%) **参考資料 [#e70b5ca4] こんなのを見つけたので購入~ #html{{ <iframe src="http://rcm-fe.amazon-adsystem.com/e/cm?lt1=_blank&bc1=000000&IS2=1&bg1=FFFFFF&fc1=000000&lc1=0000FF&t=barnyard-22&o=9&p=8&l=as4&m=amazon&f=ifr&ref=ss_til&asins=4860432754" style="width:120px;height:240px;" scrolling="no" marginwidth="0" marginheight="0" frameborder="0"></iframe> }} こんな内容も載ってて、もっと盛りだくさんです。~ #ref(./内容.JPG,25%) ---- #comment Total:&counter(total); Today:&counter(today); Yesterday:&counter(yesterday);
