カリンロボ開発室
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* カリンロボ開発室 [#r8ca5ada] #contents ---- **カリンロボとは [#e09032f4] [[柳沼和良さん:http://www5d.biglobe.ne.jp/~hipi/]]の「月夜の晩に」に出てくるキャラクタ「カリン(karin)」をモデルにしたホビーロボットです。~ ちなみに主人公は「ガリレオ」なのですが、影が薄いです(^^;~ 柳沼さん本人より許可が出ているので、版権はクリア。 というか、早く見てみたいらしい(^^; [[本編が現実になるまで:http://www.tanomi.com/metoo/naiyou.html?kid=18968]]には完成させなきゃ。~ 問題は私の能力。色々育てていくつもりなので、サグラダ確定でつ。 **野望(というか、試して見たいこと) [#l0c2ee45] つらつらと - 外観 -- 身長は100cmの予定。市販の服が着られるようにします。 -- BoROID-01は外骨格であるので、内骨格的アプローチを。 -- 難点は肌の露出が多いこと。これをどう処理するか。 - 自律(できないこともいっぱい) -- 従来どおり、規定演技再生と、無線操縦はあり。 -- ホストPCとつながった(ZigBeeを想定)状態で、フル自律動作。 -- ホストPCと独立した状態で、プチ自律動作。 -- フル自律動作は、ホストPCでニューラルネットワークとか<無謀(^^; -- 野良バトル用の有線モードも搭載。 - 音声 -- 月夜本編の声優さんの声を使いたいです。今の所「ノエイン」の「ハルカ」の声のイメージだそうな。 -- 音はやっぱり口から出したいな。 - 視覚/聴覚 -- カメラとマイクを搭載。画像認識をやってみたい。 - 外部接続 -- 端子は口にしよう。 - フレーム -- できるだけ人間的な動きをさせたい。 -- 腰にヨー軸とロール軸を搭載する方向で検討。 -- ひざを抱えられるようにしたい。(無謀) -- ふと思ったのだが、動物の関節は、接合部自体にクッションの役割がある。~ 付けたら、柔らかな動きになるか、...制御できなくなる!?~ 今回は自分の中の次世代フレームなので、ある意味無茶しようと思う。~ - CPU -- [[SUZAKU-V>http://suzaku.atmark-techno.com/series/suzaku-v]]にします。でもLinuxは潰します。~ 浅草ギ研さんの神経システムも気になるのですが... -- TOPPERSプロジェクトの準会員に申し込んでみた。会員一覧に掲載されてます。 -- 大きなロボットの制御が難しい理由として、間接部の遊びの影響が大きいと思う。~ そこで、片方にテンションをかけることで、影響を減らす。~ で、思いついたのは輪ゴム。 - 電源 -- とりあえずHVとノーマルのハイブリットを考えていたが、調整時にアリンコだけでは済まなくなるので、HV基本でDC-DCコンバータの使用を検討中。 - センサ類 -- ジャイロはKRG-1x2でいきます。KRG-3は電圧出力なのでノイズに弱そうという理由でPWM出力のKRG-1にしました。 -- 足裏に浅草ギ研の4点感圧センサーAGB65-4FSを使おうと思います。 - ソフトウェア -- 基本的にTOPPERS/ASP上に構築。([[SUZAKU-VでTOPPERS/ASPを動かす]]を参照) -- [[モーションシンセサイザー]] **メモ [#c7754c68] - 外装で使えそうなサービス -- [[立体出力サービス:http://www.rfactory.co.jp/case/cg_room/service/index.shtml]] この手のサービスでは、かなり安いぞ。 **仕様 [#efe3801a] - ラフスケッチ CADでブロックを積み上げて大体の外見を作成しました。~ 基本的に、この中に入るように設計を進めます。 #ref(ラフ#1.pdf) ※AdobeReader上で、ぐりぐりできます。 - 機構 -- 足 ---- #comment Total:&counter(total); Today:&counter(today); Yesterday:&counter(yesterday);
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* カリンロボ開発室 [#r8ca5ada] #contents ---- **カリンロボとは [#e09032f4] [[柳沼和良さん:http://www5d.biglobe.ne.jp/~hipi/]]の「月夜の晩に」に出てくるキャラクタ「カリン(karin)」をモデルにしたホビーロボットです。~ ちなみに主人公は「ガリレオ」なのですが、影が薄いです(^^;~ 柳沼さん本人より許可が出ているので、版権はクリア。 というか、早く見てみたいらしい(^^; [[本編が現実になるまで:http://www.tanomi.com/metoo/naiyou.html?kid=18968]]には完成させなきゃ。~ 問題は私の能力。色々育てていくつもりなので、サグラダ確定でつ。 **野望(というか、試して見たいこと) [#l0c2ee45] つらつらと - 外観 -- 身長は100cmの予定。市販の服が着られるようにします。 -- BoROID-01は外骨格であるので、内骨格的アプローチを。 -- 難点は肌の露出が多いこと。これをどう処理するか。 - 自律(できないこともいっぱい) -- 従来どおり、規定演技再生と、無線操縦はあり。 -- ホストPCとつながった(ZigBeeを想定)状態で、フル自律動作。 -- ホストPCと独立した状態で、プチ自律動作。 -- フル自律動作は、ホストPCでニューラルネットワークとか<無謀(^^; -- 野良バトル用の有線モードも搭載。 - 音声 -- 月夜本編の声優さんの声を使いたいです。今の所「ノエイン」の「ハルカ」の声のイメージだそうな。 -- 音はやっぱり口から出したいな。 - 視覚/聴覚 -- カメラとマイクを搭載。画像認識をやってみたい。 - 外部接続 -- 端子は口にしよう。 - フレーム -- できるだけ人間的な動きをさせたい。 -- 腰にヨー軸とロール軸を搭載する方向で検討。 -- ひざを抱えられるようにしたい。(無謀) -- ふと思ったのだが、動物の関節は、接合部自体にクッションの役割がある。~ 付けたら、柔らかな動きになるか、...制御できなくなる!?~ 今回は自分の中の次世代フレームなので、ある意味無茶しようと思う。~ - CPU -- [[SUZAKU-V>http://suzaku.atmark-techno.com/series/suzaku-v]]にします。でもLinuxは潰します。~ 浅草ギ研さんの神経システムも気になるのですが... -- TOPPERSプロジェクトの準会員に申し込んでみた。会員一覧に掲載されてます。 -- 大きなロボットの制御が難しい理由として、間接部の遊びの影響が大きいと思う。~ そこで、片方にテンションをかけることで、影響を減らす。~ で、思いついたのは輪ゴム。 - 電源 -- とりあえずHVとノーマルのハイブリットを考えていたが、調整時にアリンコだけでは済まなくなるので、HV基本でDC-DCコンバータの使用を検討中。 - センサ類 -- ジャイロはKRG-1x2でいきます。KRG-3は電圧出力なのでノイズに弱そうという理由でPWM出力のKRG-1にしました。 -- 足裏に浅草ギ研の4点感圧センサーAGB65-4FSを使おうと思います。 - ソフトウェア -- 基本的にTOPPERS/ASP上に構築。([[SUZAKU-VでTOPPERS/ASPを動かす]]を参照) -- [[モーションシンセサイザー]] **メモ [#c7754c68] - 外装で使えそうなサービス -- [[立体出力サービス:http://www.rfactory.co.jp/case/cg_room/service/index.shtml]] この手のサービスでは、かなり安いぞ。 **仕様 [#efe3801a] - ラフスケッチ CADでブロックを積み上げて大体の外見を作成しました。~ 基本的に、この中に入るように設計を進めます。 #ref(ラフ#1.pdf) ※AdobeReader上で、ぐりぐりできます。 - 機構 -- 足 ---- #comment Total:&counter(total); Today:&counter(today); Yesterday:&counter(yesterday);
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