サーボモータを作ってみる2
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開始行:
* サーボモータを作ってみる2 [#x9660c76]
ていうか、サーボモータを作ってみる のリベンジです。~
ちょっと実証実験してみたいことができたので。~
#contents
**概要 [#sb1413e2]
ポテンショメータ+エンコーダが使えるサーボモータ。~
能動と受動の制御をできるようにしたい。~
ボード間の信号線は、CANを使いたい。~
角度をトリガーとして簡単なマクロを実行できる。~
**角度指令 [#n04ea728]
このサーボでは、一度に4つの角度(a,b,c,d)を指定する。~
従来のサーボでいう角度をnとすると [ min ≦ a ≦ b ≦ n ≦ c ≦...
ここで各角度での動作を、次のように制御する。~
min〜aとd〜max間には動かさない
b〜c間は脱力状態
a〜b間は、aに行くほど保持力が上がる
c〜d間は、dに行くほど保持力が上がる
a,b,c,dに同じ角度を指定すると、見かけ上従来型サーボと同じ...
**構成 [#i48f4d44]
- マイコンはMK22FN128VMP10~
http://www.nxp.com/webapp/search.partparamdetail.framewor...
- 開発ツールはFRDM-K22F~
http://www.nxp.com/products/software-and-tools/hardware-d...
こちらは120MHz駆動だけど、使用マイコンは100MHzなので要注...
- 他は未定
----
#comment
Total:&counter(total); Today:&counter(today); Yesterday...
終了行:
* サーボモータを作ってみる2 [#x9660c76]
ていうか、サーボモータを作ってみる のリベンジです。~
ちょっと実証実験してみたいことができたので。~
#contents
**概要 [#sb1413e2]
ポテンショメータ+エンコーダが使えるサーボモータ。~
能動と受動の制御をできるようにしたい。~
ボード間の信号線は、CANを使いたい。~
角度をトリガーとして簡単なマクロを実行できる。~
**角度指令 [#n04ea728]
このサーボでは、一度に4つの角度(a,b,c,d)を指定する。~
従来のサーボでいう角度をnとすると [ min ≦ a ≦ b ≦ n ≦ c ≦...
ここで各角度での動作を、次のように制御する。~
min〜aとd〜max間には動かさない
b〜c間は脱力状態
a〜b間は、aに行くほど保持力が上がる
c〜d間は、dに行くほど保持力が上がる
a,b,c,dに同じ角度を指定すると、見かけ上従来型サーボと同じ...
**構成 [#i48f4d44]
- マイコンはMK22FN128VMP10~
http://www.nxp.com/webapp/search.partparamdetail.framewor...
- 開発ツールはFRDM-K22F~
http://www.nxp.com/products/software-and-tools/hardware-d...
こちらは120MHz駆動だけど、使用マイコンは100MHzなので要注...
- 他は未定
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#comment
Total:&counter(total); Today:&counter(today); Yesterday...
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