モーションシンセサイザー
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開始行:
* モーションシンセサイザー [#q01d467c]
#contents
----
**モーションシンセサイザーとは [#c70a043a]
ホビーロボット用のモーション再生プログラムにつけた名前で...
([[モーションエンジン]]から改名しました。)~
一応、SEMB1200A上のTOPPERS/JSPの1タスクとしての実装を考え...
P101にも載せる予定です。~
**野望(というか、試して見たいこと) [#uf541359]
つらつらと
- 角度ベースでなくてモデルベースにする。~
関節構造や関節間の長さ、稼動範囲などをモデル化し、モデル...
モデルについても動的な変更を可能にしたい。これは物を持っ...
- 並列でモーションを再生できる。~
並列で8モーションぐらいの再生を考えています。~
上半身/下半身みたいに分離しても良いですし、モーション間で...
⇒TODO: ミックスの方法、度合いについて要検討。
- 動作のイメージ~
たとえば腕の動作を指定する場合、「(1-1)"指先"をx,y,zの位...
この場合肘は現在の位置から最低の移動量になるよう移動する...
拘束条件には「(1-3)移動時間はs秒で」とか「(1-4)直線的に移...
これらの指定については優先度があって、(1-1)を完了するため...
これらの「モーション」には動的に拘束を付けられるようにし...
⇒TODO: データ構造は?
- TOPPERS/JSPのターゲットとして、VR5500用が使えるかも。
**最初のステップ(TOPPERS/JSPを動かす) [#x57192ee]
まずは[TOPPERS/JSPを使う]のページで試したPF3EEを使って作...
ターゲットは、[[SEMB1200A:http://www.shimafuji.co.jp/semb...
TOPPERS/JSP自体は最低限タイマーが動けば使えるので、まずは...
&size(24){注!! 以下の内容は試行しながら書いているので、鵜...
※次期JSPへの対応については未定~
※PF3EEのプラグインの作成を試しています。~
※参考:[[ Eclipseプラグイン・プロジェクトテンプレートの作...
***SEMB1200A編 [#fdf37614]
以前VR5500用が使えるかもと書きましたが、残念ながらPF3EEに...
なので、MIPS用のものを使用して、VR5500用との差分を見なが...
- プラグインの更新~
[TOPPERS/JSPを使う]と同様に、ブラグインの更新を行います。~
今回インストールするものは以下のものです。~
「pizza-gnu」配下の「PizzaFactory TargetTools for mips64...
- プロジェクトを作成~
[TOPPERS/JSPを使う]と同様に、プロジェクトの作成を行います...
以下の条件でプロジェクトを作成しました。~
Project nameは「core-SEMB」を指定。
Project Typeは「PizzaFactory loadable (mips64-elf)」を選...
Configurationsは「Debug-Freestanding」のみチェック。
Template selectionは「sample1」を選択。
プロジェクトが正常に作成されても、Freestandingでは残念な...
~
- sample1テンプレートの作成~
[[「jp.pizzafactory.toppers.kernels.jsp.armv4.frk_aduc」...
※以下検討中~
~
- カスタマイズ~
最初に[TOPPERS/JSPを使う]で作成したV850用のコンフィグレー...
C/C++ Projectsタブのjsp-v850配下にあるDebug-JSP-CQ_V850J...
core-SEMBをクリックし、右クリックでペーストする。
Debug-JSP-CQ_V850JG2を右クリックしてリネームを選択、名前...
次にcore-SEMBのプロパティを変更します。~
[C/C++ Build]のConfiguration
Debug-FreestandingをDebug-JSP-SEMBに変更します。
[Manage...]ボタンをクリック、[Rename]ボタンをクリック...
次にコンフィグレーションDebug-Freestandingを削除します。~
***P101編 [#a51b0e7c]
P101のCPUはAT91SAM7S256ですからPF3EE用のプラグインがその...
- プラグインの更新~
[TOPPERS/JSPを使う]と同様に、ブラグインの更新を行います。~
今回インストールするものは以下のものです。~
「besttechnology-at91sam7s」
- プロジェクトを作成~
[TOPPERS/JSPを使う]と同様に、プロジェクトの作成を行います...
以下の条件でプロジェクトを作成しました。~
Project nameは「core-P101」を指定。
Project Typeは「PizzaFactory loadable (arm-elf)」を選択。
Configurationsは「Debug-JSP-AT91SAM7S」のみチェック。
Template selectionは「sample1」を選択。
プロジェクトが正常に作成されれば、ビルドは自動的に始まり...
ビルドが成功すると[C/C++ Projectsタブの]core-P101/Binarie...
ただしアイコンが"虫"なので、動かないファイルのようです。~
~
- カスタマイズ~
----
- 始めまして、SEMB1200Aのコアの情報は、何処で入手出来たの...
- 残念ながら入手ではなく、製品構成とスペックからの推測で...
- ご回答ありがとうございました。メーカさんも、VR5500に近...
- TOPPERSのSEMB1200Aへの移植、楽しみにしています。がんば...
#comment
Total:&counter(total); Today:&counter(today); Yesterday...
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**モーションシンセサイザーとは [#c70a043a]
ホビーロボット用のモーション再生プログラムにつけた名前で...
([[モーションエンジン]]から改名しました。)~
一応、SEMB1200A上のTOPPERS/JSPの1タスクとしての実装を考え...
P101にも載せる予定です。~
**野望(というか、試して見たいこと) [#uf541359]
つらつらと
- 角度ベースでなくてモデルベースにする。~
関節構造や関節間の長さ、稼動範囲などをモデル化し、モデル...
モデルについても動的な変更を可能にしたい。これは物を持っ...
- 並列でモーションを再生できる。~
並列で8モーションぐらいの再生を考えています。~
上半身/下半身みたいに分離しても良いですし、モーション間で...
⇒TODO: ミックスの方法、度合いについて要検討。
- 動作のイメージ~
たとえば腕の動作を指定する場合、「(1-1)"指先"をx,y,zの位...
この場合肘は現在の位置から最低の移動量になるよう移動する...
拘束条件には「(1-3)移動時間はs秒で」とか「(1-4)直線的に移...
これらの指定については優先度があって、(1-1)を完了するため...
これらの「モーション」には動的に拘束を付けられるようにし...
⇒TODO: データ構造は?
- TOPPERS/JSPのターゲットとして、VR5500用が使えるかも。
**最初のステップ(TOPPERS/JSPを動かす) [#x57192ee]
まずは[TOPPERS/JSPを使う]のページで試したPF3EEを使って作...
ターゲットは、[[SEMB1200A:http://www.shimafuji.co.jp/semb...
TOPPERS/JSP自体は最低限タイマーが動けば使えるので、まずは...
&size(24){注!! 以下の内容は試行しながら書いているので、鵜...
※次期JSPへの対応については未定~
※PF3EEのプラグインの作成を試しています。~
※参考:[[ Eclipseプラグイン・プロジェクトテンプレートの作...
***SEMB1200A編 [#fdf37614]
以前VR5500用が使えるかもと書きましたが、残念ながらPF3EEに...
なので、MIPS用のものを使用して、VR5500用との差分を見なが...
- プラグインの更新~
[TOPPERS/JSPを使う]と同様に、ブラグインの更新を行います。~
今回インストールするものは以下のものです。~
「pizza-gnu」配下の「PizzaFactory TargetTools for mips64...
- プロジェクトを作成~
[TOPPERS/JSPを使う]と同様に、プロジェクトの作成を行います...
以下の条件でプロジェクトを作成しました。~
Project nameは「core-SEMB」を指定。
Project Typeは「PizzaFactory loadable (mips64-elf)」を選...
Configurationsは「Debug-Freestanding」のみチェック。
Template selectionは「sample1」を選択。
プロジェクトが正常に作成されても、Freestandingでは残念な...
~
- sample1テンプレートの作成~
[[「jp.pizzafactory.toppers.kernels.jsp.armv4.frk_aduc」...
※以下検討中~
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最初に[TOPPERS/JSPを使う]で作成したV850用のコンフィグレー...
C/C++ Projectsタブのjsp-v850配下にあるDebug-JSP-CQ_V850J...
core-SEMBをクリックし、右クリックでペーストする。
Debug-JSP-CQ_V850JG2を右クリックしてリネームを選択、名前...
次にcore-SEMBのプロパティを変更します。~
[C/C++ Build]のConfiguration
Debug-FreestandingをDebug-JSP-SEMBに変更します。
[Manage...]ボタンをクリック、[Rename]ボタンをクリック...
次にコンフィグレーションDebug-Freestandingを削除します。~
***P101編 [#a51b0e7c]
P101のCPUはAT91SAM7S256ですからPF3EE用のプラグインがその...
- プラグインの更新~
[TOPPERS/JSPを使う]と同様に、ブラグインの更新を行います。~
今回インストールするものは以下のものです。~
「besttechnology-at91sam7s」
- プロジェクトを作成~
[TOPPERS/JSPを使う]と同様に、プロジェクトの作成を行います...
以下の条件でプロジェクトを作成しました。~
Project nameは「core-P101」を指定。
Project Typeは「PizzaFactory loadable (arm-elf)」を選択。
Configurationsは「Debug-JSP-AT91SAM7S」のみチェック。
Template selectionは「sample1」を選択。
プロジェクトが正常に作成されれば、ビルドは自動的に始まり...
ビルドが成功すると[C/C++ Projectsタブの]core-P101/Binarie...
ただしアイコンが"虫"なので、動かないファイルのようです。~
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- 始めまして、SEMB1200Aのコアの情報は、何処で入手出来たの...
- 残念ながら入手ではなく、製品構成とスペックからの推測で...
- ご回答ありがとうございました。メーカさんも、VR5500に近...
- TOPPERSのSEMB1200Aへの移植、楽しみにしています。がんば...
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