身体モデル自動生成
をテンプレートにして作成
[
トップ
] [
新規
|
一覧
|
検索
|
最終更新
|
ヘルプ
]
開始行:
* 身体モデル自動生成 [#w50021bf]
2016年7月頃に考えたネタで、いせしまこん以降、何人かに話し...
#contents
**概要 [#p9d5df51]
きちんと制御しているロボットは、運動学/逆運動学計算に必要...
ざっといえば、回転軸とその相対的な位置情報を組み合わせた...
~
こんなの~
#ref("身体モデル.png",,100%)
~
これを使って、例えば~
「腰を起点に、各関節に角度を与えた時に、指先がどこに移動...
や、~
「腰を起点に、指先をある地点に移動させた場合の各関節の角...
などを計算します。~
歩行させる場合は、各種センサー値から足をどこに降ろすかを...
~
ところで「ドライバーを持ったロボットが、ねじを締める」と...
人間の場合は、手に持った場合に(もしあるなら)身体モデル...
拡張されているからこそ、物を持った状態で、それを手の延長...
で、これをロボットに応用出来たら面白いと考えました。~
~
もしこれが可能になると、ロボット内で移動のためのモーショ...
~
**ひとつの案 [#de2e090b]
人間の場合は、視覚情報から身体モデルの延長を行うことが多...
同様に画像認識を使用して、信号に反応した部位を判定し、身...
+規格化されたIDをもつ信号でモーターが動くとして、適当に信...
+あるモーターを動かした場合、他のモーターが引きずられるよ...
+上記を繰り返し、モーター間の距離と接続タイプを求めて身体...
+身体モデルに沿って、各モーターの可動域を確認していく。
まあ、めっちゃ難しそうです(^-^)~
これ、最初はのたうち回っていたロボットがそのうち歩き出す...
~
----
#comment
Total:&counter(total); Today:&counter(today); Yesterday...
終了行:
* 身体モデル自動生成 [#w50021bf]
2016年7月頃に考えたネタで、いせしまこん以降、何人かに話し...
#contents
**概要 [#p9d5df51]
きちんと制御しているロボットは、運動学/逆運動学計算に必要...
ざっといえば、回転軸とその相対的な位置情報を組み合わせた...
~
こんなの~
#ref("身体モデル.png",,100%)
~
これを使って、例えば~
「腰を起点に、各関節に角度を与えた時に、指先がどこに移動...
や、~
「腰を起点に、指先をある地点に移動させた場合の各関節の角...
などを計算します。~
歩行させる場合は、各種センサー値から足をどこに降ろすかを...
~
ところで「ドライバーを持ったロボットが、ねじを締める」と...
人間の場合は、手に持った場合に(もしあるなら)身体モデル...
拡張されているからこそ、物を持った状態で、それを手の延長...
で、これをロボットに応用出来たら面白いと考えました。~
~
もしこれが可能になると、ロボット内で移動のためのモーショ...
~
**ひとつの案 [#de2e090b]
人間の場合は、視覚情報から身体モデルの延長を行うことが多...
同様に画像認識を使用して、信号に反応した部位を判定し、身...
+規格化されたIDをもつ信号でモーターが動くとして、適当に信...
+あるモーターを動かした場合、他のモーターが引きずられるよ...
+上記を繰り返し、モーター間の距離と接続タイプを求めて身体...
+身体モデルに沿って、各モーターの可動域を確認していく。
まあ、めっちゃ難しそうです(^-^)~
これ、最初はのたうち回っていたロボットがそのうち歩き出す...
~
----
#comment
Total:&counter(total); Today:&counter(today); Yesterday...
ページ名: