クラウド型空間マップデータベース

こんなのできないかなシリーズ。

概要

簡単に言うと、曖昧なデータから正確なデータまでをほぼ無段階で表現できる空間マップデータをクラウド上で共有して、各ユーザーが更新していくことで、徐々に正確性を増していく空間マップデータベースのこと。ここでは、自立型ロボットなどが利用する前提で検討しているが、要は現実と同じ空間をデータベース化するのが目的。

イメージとしては、空間に立体的にまき散らした粒子が一つの空間データを意味し、空間データは、最低限自身の位置情報と正確度および公開レベル(公開・非公開・不明)を持つ。

初期状態は粒子がない状態でも良いし、例えば、陸地、海洋といった数100km間隔レベルに存在するのでも良い。いずれにせよこの場合の粒子の正確度は、かなり低く設定される。
粒子密度が濃くなれば、それだけ細かく正確な空間データとなっていく。

利用する側は、現在位置に粒子があると仮定して、これらの粒子間の空間を計算してマップを仮定する。
利用側自身が持つセンサーなどで、仮定したマップを訂正したり、近辺の粒子密度を上げることもできる。

移動ロボットのようなものでは、粒子間隔が20cmぐらいで十分だが、机の上で何かさせるのであれば、粒子間隔が例えば5mm間隔ぐらい欲しいかもしれない。



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Last-modified: 2014-06-28 (土) 03:20:27 (1061d)