サーボモータを作ってみる2

ていうか、サーボモータを作ってみる のリベンジです。
ちょっと実証実験してみたいことができたので。

概要

ポテンショメータ+エンコーダが使えるサーボモータ。
能動と受動の制御をできるようにしたい。
ボード間の信号線は、CANを使いたい。
角度をトリガーとして簡単なマクロを実行できる。

角度指令

このサーボでは、一度に4つの角度(a,b,c,d)を指定する。
従来のサーボでいう角度をnとすると [ min ≦ a ≦ b ≦ n ≦ c ≦ d ≦ max] の関係になる。
ここで各角度での動作を、次のように制御する。

min〜aとd〜max間には動かさない
b〜c間は脱力状態
a〜b間は、aに行くほど保持力が上がる
c〜d間は、dに行くほど保持力が上がる

a,b,c,dに同じ角度を指定すると、見かけ上従来型サーボと同じになる。

構成



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Last-modified: 2017-03-24 (金) 18:53:00 (206d)