あいかわらずの行き当たりばったりですが、ロボットハンドを作ってみようと思います。
一応、1/1人型ロボット向けのハンド。力作業というより、手としての表現力重視。
使用するサーボモータは、別ページの[サーボモータを作ってみる]で実現予定。
とりあえず3DCADの Geomagic Design(旧Alibre Design)で、軸構成を組み立ててみた。
Geomagic Design用のデータ
あくまで、関節位置を拘束でつなげただけなのですが、Geomagic Design でHandL.AD_ASMを開くと色々動かせるので、表現力の検証はできるかと。
ほんの少しアップデート。
とりあえずすべての関節を実際に作れそうなものにアップデート。
ディティールを修正しました。これで一度3Dプリンタ出力サービスに出してみます。
出力してみました。で、OMMFに持って行って写真を撮ってみました。
BESIMOとの大きさ比較です。
予想より細部の再現性が良く、また強度なども確認できたので、モデルを修正します。
関節部の強度を考慮してみました。
出力サービスに出したら「造形困難」でキャンセルされたのですが、再度問い合わせたら「データ変換時に寸法が変わった」との事で、再度出力サービスに出しています。
できてきたので、東急ハンズでねじを買いつつ組み立てました。
人差し指〜薬指の付け根、12mmのねじがないので15mmで代用したためはみ出ています。
親指を含む手のひら部分の可動域を調整してみました。
過去分も含めて、NT名古屋2014で展示してみました。
面白かったのは、デザイナーさんがモデル人形として使えそうと言ってくれたこと。
こんなのを見つけたので購入
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こんな内容も載ってて、もっと盛りだくさんです。
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