ロボットハンドを作ってみる

あいかわらずの行き当たりばったりですが、ロボットハンドを作ってみようと思います。

概要

一応、1/1人型ロボット向けのハンド。力作業というより、手としての表現力重視。
使用するサーボモータは、別ページの[サーボモータを作ってみる]で実現予定。

軸構成案#1

とりあえず3DCADの Geomagic Design(旧Alibre Design)で、軸構成を組み立ててみた。

関節モデル#1.png

Geomagic Design用のデータ

あくまで、関節位置を拘束でつなげただけなのですが、Geomagic Design でHandL.AD_ASMを開くと色々動かせるので、表現力の検証はできるかと。

関節モデル#2.png

ほんの少しアップデート。

関節モデル#3.png

とりあえずすべての関節を実際に作れそうなものにアップデート。

関節モデル#4.png

ディティールを修正しました。これで一度3Dプリンタ出力サービスに出してみます。

関節モデル#4D.png

出力してみました。で、OMMFに持って行って写真を撮ってみました。
BESIMOとの大きさ比較です。
予想より細部の再現性が良く、また強度なども確認できたので、モデルを修正します。


関節部の強度を考慮してみました。

関節モデル#5.png
関節モデル#5A.png

出力サービスに出したら「造形困難」でキャンセルされたのですが、再度問い合わせたら「データ変換時に寸法が変わった」との事で、再度出力サービスに出しています。


できてきたので、東急ハンズでねじを買いつつ組み立てました。
人差し指〜薬指の付け根、12mmのねじがないので15mmで代用したためはみ出ています。

関節モデル#5B.JPG

親指を含む手のひら部分の可動域を調整してみました。

関節モデル#6.png

過去分も含めて、NT名古屋2014で展示してみました。
面白かったのは、デザイナーさんがモデル人形として使えそうと言ってくれたこと。

NT名古屋2014.jpg

参考資料

こんなのを見つけたので購入

こんな内容も載ってて、もっと盛りだくさんです。

内容.JPG


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添付ファイル: fileNT名古屋2014.jpg 118件 [詳細] file関節モデル#5B.JPG 121件 [詳細] file関節モデル#6.png 126件 [詳細] fileHands20140926.zip 61件 [詳細] fileHands20140831.zip 64件 [詳細] file関節モデル#5.png 116件 [詳細] file関節モデル#5A.png 116件 [詳細] file関節モデル#4D.png 144件 [詳細] file関節モデル#4.png 143件 [詳細] fileHands20140813.zip 62件 [詳細] fileHands20140810.zip 60件 [詳細] file関節モデル#3.png 131件 [詳細] file関節モデル#2.png 137件 [詳細] fileHands20140730.zip 61件 [詳細] file内容.JPG 200件 [詳細] fileHands20130703.zip 103件 [詳細] file関節モデル#1.png 206件 [詳細]

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Last-modified: 2014-10-21 (火) 17:19:30 (1091d)